本页用于帮助读者先判断“应该学习哪个仿真平台”，再进入对应的安装或实践教程。原先这里混入了 DISCOVERSE 的单独安装笔记，容易让读者误以为本章的基础配置只对应一个项目；现在改为仿真平台对比和学习路径导览。

常见仿真平台对比

平台主要定位适合任务在本项目中的位置
MuJoCo轻量、高效、控制友好控制、机械臂、模仿学习、小闭环实验examples/README.md、README.md
Robosuite + LIBEROMuJoCo 系操作与 VLA 研究组合manipulation、VLA、终身学习 benchmarkSmolVLA-LIBERO、LIBERO benchmark
Isaac Sim高保真渲染与复杂机器人仿真合成数据、ROS2、Sim2Real、复杂场景Isaac Sim、Isaac Lab 与 GR00T 部署导览、Isaac Sim 本地与云端配置教程
Isaac LabIsaac 生态下的 RL/IL 主线RL、IL、策略训练、任务构建Isaac Sim 本地与云端配置教程、阿里云部署 Isaac Lab + GR00T 完整教程
Habitat-Sim / Habitat-Lab室内导航与 VLN 平台PointNav、ObjectNav、VLNHabitat 导航环境
ManiSkillGPU 并行操作与 RL 平台manipulation、PPO、数据采集、任务构建ManiSkill 环境仿真配置、ManiSkill 详细文档
GenieSim / GenieSim3高写真操作仿真与 benchmarkPi0、策略评测、高保真操作任务GenieSim 配置、GenieSim3 配置
OmniGibson / BEHAVIOR长程家庭任务与复杂交互household、mobile manipulation、长程任务家务机器人环境配置
Genesis新兴高速物理仿真平台高速仿真、多物理场、研究探索Genesis 环境配置、Genesis 可视化和渲染
GazeboROS/ROS2 系统工程验证传感器仿真、移动机器人系统集成本仓库不是主线，但在工程链路中仍然常见
AirSim无人机历史常用平台无人机、视觉导航 demo无人机多模态大模型实践
DISCOVERSEMuJoCo + 3DGS 高保真渲染 + Real2Sim2Real高保真渲染、真实场景重建、Real2Sim2Real 研究适合作为扩展平台了解，项目主页：DISCOVERSE
SIM1双臂柔体操作与数据生成布料操作、遥操作、replay、扩散轨迹生成SIM1 柔体仿真与数据生成

选择建议

如果目标是快速理解机械臂控制、抓取和基础策略复现，优先从 MuJoCo、Robosuite、LIBERO 或 ManiSkill 入手。这些平台上手成本相对低，适合教学和算法验证。

如果目标是高保真渲染、合成数据、ROS2 集成或复杂机器人系统，优先学习 Isaac Sim 和 Isaac Lab。它们对显卡、驱动和环境一致性要求更高，但更接近真实工程部署。

如果目标是室内导航、语言导航和路径规划，优先学习 Habitat-Sim / Habitat-Lab。无人机导航也可以归入这一类，因为核心问题同样是环境理解、目标定位和路径规划。

如果目标是家务机器人、长程任务、多物体交互和家庭场景，优先看 OmniGibson / BEHAVIOR 或家务机器人环境配置。

如果目标是新平台调研或前沿探索，可以继续了解 Genesis、DISCOVERSE、SIM1、RoboTwin、MetaSim/RoboVerse 等扩展平台。

推荐学习路径

  1. 先阅读本页，明确自己要做的是操作、导航、系统部署还是前沿平台调研。
  2. 操作与强化学习方向：优先看 ManiSkill 环境仿真配置，再看 ManiSkill 详细文档。
  3. 高保真与系统集成方向：优先看 Isaac Sim、Isaac Lab 与 GR00T 部署导览，再按本地 Windows、Linux 工作站、云服务器或 GR00T 复现目标选择对应路线。
  4. 导航方向：优先看 Habitat 导航环境 和 ETPNav 代码复现。
  5. 应用实践方向：根据任务选择 家务机器人环境配置、无人机多模态大模型实践 或 SIM1 柔体仿真与数据生成。

编写约定

本章后续文档尽量遵循以下约定，避免网页端目录出现编号错乱：

  • 每个 Markdown 文件只保留一个一级标题，一级标题表达本文主题。
  • 文件名负责章节顺序，例如 01...md、02...md；网页侧边栏应优先使用文件名生成文档标题。
  • 正文内部可以使用局部编号，例如 1. 安装、2. 快速入门，但不要把跨文件章节编号硬写进正文标题。
  • 平台对比和选型说明放在本页；具体安装命令放在各平台自己的配置文档中。
  • 外部项目如 DISCOVERSE 只在对比表中说明定位，除非后续单独新增完整教程，否则不混入本章入口页。